| 欠驱动两足步行机器人研究现状 |
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| 引用本文： | 绳涛,王剑,马宏绪.欠驱动两足步行机器人研究现状[J].控制工程,2008,15(4). |
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| 作者姓名： | 绳涛 王剑 马宏绪 |
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| 作者单位： | 国防科技大学,机器人实验室,湖南,长沙,410073 |
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| 摘 要： | 针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。
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| 关 键 词： | 被动行走 两足机器人 欠驱动系统 步态规划 |
A Review of Underactuated Biped Robots |
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| SHENG Tao,WANG Jian,MA Hong-xu.A Review of Underactuated Biped Robots[J].Control Engineering of China,2008,15(4). |
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| Authors: | SHENG Tao WANG Jian MA Hong-xu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | passive walking biped robot underactuated system gait planning |
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