| 基于多几何特征的显微视觉对准控制策略 |
| |
| 引用本文： | 张娟,徐德,张正涛,张文生.基于多几何特征的显微视觉对准控制策略[J].控制工程,2013,20(2):250-253. |
| |
| 作者姓名： | 张娟 徐德 张正涛 张文生 |
| |
| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所,北京,100190 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61105036) |
| |
| 摘 要： | 针对特定夹持器和环形物,基于搭建的微装配实验平台,提出了一种显微视觉引导下,夹持器相对于环形物的趋近运动控制策略.在垂直显微视觉引导下,基于夹持器和环形物的几何先验知识,实现了夹持器和环形物的多几何特征提取,从而实现了二者相对位置检测,并且根据夹持器头的几何先验知识及显微视觉检测结果,实现了对夹持器头的持续跟踪.在视觉信息反馈下,采用变结构控制器控制夹持器的运动,实现了对夹持器的快速稳定运动控制.实验结果验证了该运动控制策略的有效性.
|
| 关 键 词： | 多几何特征 视觉控制 微装配 视觉对准 变结构控制器 |
An Alignment Control Strategy Based on Multi-Geometric Characters in the Guide of Microscope Vision |
| |
| ZHANG Juan
,
XU De
,
ZHANG Zheng-tao
,
ZHANG Wen-sheng.An Alignment Control Strategy Based on Multi-Geometric Characters in the Guide of Microscope Vision[J].Control Engineering of China,2013,20(2):250-253. |
| |
| Authors: | ZHANG Juan XU De ZHANG Zheng-tao ZHANG Wen-sheng |
| |
| Affiliation: | (Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
