| 三自由度直升机的无静差预测控制 |
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| 引用本文： | 纪明达,李德伟,席裕庚.三自由度直升机的无静差预测控制[J].控制工程,2014,21(1). |
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| 作者姓名： | 纪明达 李德伟 席裕庚 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，上海市教委科研创新项目 |
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| 摘 要： | 直升机飞行系统属于典型的多输入、多输出系统,是一种较为复杂的被控对象。针对Googol三自由度直升机系统,通过分析其动力学特性,发现线性化模型在重力方向上存在误差,该误差会造成预测控制算法的静差;在设计无静差预测控制器的基础上进行闭环控制实验,同时结合实际情况对输入量加入硬约束。结果表明:在该控制器的作用下直升机能够稳态无静差地跟踪参考轨迹;并检验了扰动情况下控制器的控制效果,亦表明控制器具有良好的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 三自由度直升机 无静差 预测控制 |
Offset Free Model Predictive Control of 3 Dof Helicopter |
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| JI Ming-da,LI De-wei,XI Yu-geng.Offset Free Model Predictive Control of 3 Dof Helicopter[J].Control Engineering of China,2014,21(1). |
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| Authors: | JI Ming-da LI De-wei XI Yu-geng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 3 dof helicopter offset free model predictive control |
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