| 基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划 |
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| 引用本文： | 欧阳鑫玉,杨曙光.基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划[J].控制工程,2014,21(1). |
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| 作者姓名： | 欧阳鑫玉 杨曙光 |
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| 作者单位： | 1. 辽宁科技大学电子与信息工程学院,辽宁鞍山114051;辽宁科技大学国家金融安全及系统装备工程技术研究中心,辽宁鞍山114051
2. 辽宁科技大学电子与信息工程学院,辽宁鞍山,114051 |
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| 基金项目： | 辽宁科技大学科研专项基金 |
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| 摘 要： | 针对传统人工势场法应用于移动机器人避障路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型,通过在障碍物的斥力势场函数中增加最小安全距离,同时考虑机器人与目标点的相对距离,成功地解决了障碍物附近目标不可达(Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON)的问题。此外,针对传统人工势场法的局部极小点和障碍物附近目标不可达同时存在的问题,提出了以改进人工势场法为主,栅格法为辅的方案来实施避障,使得机器人能够尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达目标点。采用栅格法对改进人工势场法做辅助决策,弥补了改进人工势场法的不足,使机器人能够顺利到达势场的全局最小点,提高了避障路径规划的安全性和可达性。论文利用Matlab进行了算法仿真,结果证明了所提方法的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | 势场栅格法 人工势场法 机器人避障 GNRON |
Obstacle Avoidance Path Planning of Mobile Robots Based on Potential Grid Method |
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| OUYANG Xin-yu,YANG Shu-guang.Obstacle Avoidance Path Planning of Mobile Robots Based on Potential Grid Method[J].Control Engineering of China,2014,21(1). |
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| Authors: | OUYANG Xin-yu YANG Shu-guang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | potential grid method artificial potential field obstacle avoidance of robot GNRON |
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