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从PID技术到"自抗扰控制"技术
引用本文:韩京清.从PID技术到"自抗扰控制"技术[J].控制工程,2002,9(3):13-18.
作者姓名:韩京清
作者单位:中国科学院数学与系统科学研究院系统科学所,北京,100080
摘    要:从传统PID的原理出发,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节:跟踪微分器(TD),扩张状态观测器(ESO),非线性PID(NPID)等,并以此组合出高品质的新型控制器-自抗扰控制器(ADRC),从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点。

关 键 词:PID技术  “自抗扰控制”技术  非线性反馈  PID控制器  工业过程控制  控制理论
文章编号:1005-3662(2002)03-0013-06
修稿时间:2002年4月8日

From PID Technique to Active Disturbances Rejection Control Technique
HAN Jing,qing.From PID Technique to Active Disturbances Rejection Control Technique[J].Control Engineering of China,2002,9(3):13-18.
Authors:HAN Jing  qing
Abstract:In this paper, advantages and disadvantages of classical PID are investigated from its basic principles. A new type controller Active Disturbances Rejection Controller(ADRC) with excellent characters is constructed via some links with especial functions,such as Tracking Differentiator(TD),Extended States Observer(ESO)and Nonlinear PID(NPID),which are based on the nonlinear control mechanisms. Furthermore, the new active disturbances rejection control technique is formed. The new controller possesses the following characteristics:the algorithm is simple; the adjustment of the parameters is easier.
Keywords:PID  nonlinear feedback  active disturbances rejection control
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