基于梯度搜索的移动协作定位算法

针对节点移动对定位实时性能的影响,通过预测节点的移动趋势平衡定位时延,提出一种基于梯度搜索的移动协作定位算法.该算法将移动定位拓展到时间区间上进行.在每个时间区间内,采用一跳距离测量和压缩感知方法构建节点距离数据,并通过预测节点移动趋势确定网络中节点间距离矩阵的边界条件;然后通过梯度搜索法求解节点在特定时间区间内的最佳估计,从而求得各节点的相对坐标;如果网络中有足够锚节点,则可将相对坐标转换为绝对位置.仿真结果表明,与其它移动定位算法相比,提出的方案有效提高了定位精度,而且在有测距误差的环境下也表现出较好的定位性能.