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下肢外骨骼机械结构的分析与设计
引用本文:陈占伏,杨秀霞,顾文锦.下肢外骨骼机械结构的分析与设计[J].计算机仿真,2008,25(8).
作者姓名:陈占伏  杨秀霞  顾文锦
作者单位:1. 海军航空工程学院研究生管理大队,山东,烟台,264001
2. 海军航空工程学院控制工程系,山东,烟台,264001
基金项目:国家自然科学基金,中国博士后科学基金
摘    要:为了实现人的智能与机械的力量之间的结合,使人具备机械的力量、速度和耐力,正在设计用于实现负荷行走功能的下肢外骨骼.机械结构的设计是下肢外骨骼系统的关键技术之一.首先基于人体行走的生物学特征,阐述了下肢外骨骼机械结构的设计方法.然后利用零力矩点(ZMP)稳定性理论,分析了外骨骼的动态稳定性的特点.最后在ADAMS中建立了外骨骼的虚拟样机模型,对外骨骼行走模型进行了仿真,通过对比仿真结果,验证了模型ZMP处于稳定状态,从而说明利用ADAMS虚拟样机仿真的可行性.

关 键 词:下肢外骨骼  机械结构  零力矩点  虚拟样机

Analysis and Design of Mechanical Framework of Lower Extremity Exoskeleton
CHEN Zhan-fu,YANG Xiu-xia,GU Wen-jin.Analysis and Design of Mechanical Framework of Lower Extremity Exoskeleton[J].Computer Simulation,2008,25(8).
Authors:CHEN Zhan-fu  YANG Xiu-xia  GU Wen-jin
Affiliation:CHEN Zhan-fu1,YANG Xiu-xia2,GU Wen-jin2(1.Graduate Students\' Brigade of NAEI,Yantai Sh,ong 264001,China,2.Department of Control Engineering of NAEI,China)
Abstract:In order to combine the human intellect with the mechanical strength,the paper tries to design the Lower Extremity Exoskeleton applied to load-carrying.The design of mechnical framework of the Lower Extremity Exoskeleton is one of the key technologies.So Firstly,based on the biological characteristic of human walking,this paper introduces a method for mechnical design of the Lower Extremity Exoskeleton.Then using the stability theories of ZERO Moment Point,it analyzes the characteristic of the dynamic stabi...
Keywords:Lower extremity exoskeleton  Mechanical framework  ZMP  Virtual prototype  
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