| 基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制 |
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| 引用本文： | 慈宇红,弓洪玮,袁俊英,温淑焕.基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制[J].计算机仿真,2009,26(7):220-223. |
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| 作者姓名： | 慈宇红 弓洪玮 袁俊英 温淑焕 |
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| 作者单位： | 1. 秦皇岛职业技术学院,河北秦皇岛,066100
2. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 河北省科技攻关项目，燕山大学博士基金 |
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| 摘 要： | 根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内.对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离.因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场.通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据.
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| 关 键 词： | 移动机器人 避障控制 混合力/位置控制 路径规划 |
Collision Avoidance of a Mobile Robot Using Fuzzy Hybrid Force Control Technique |
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| CI Yu-hong,GONG Hong-wei,YUAN Jun-ying,WEN Shu-huan.Collision Avoidance of a Mobile Robot Using Fuzzy Hybrid Force Control Technique[J].Computer Simulation,2009,26(7):220-223. |
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| Authors: | CI Yu-hong GONG Hong-wei YUAN Jun-ying WEN Shu-huan |
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| Affiliation: | 1.Vocational and Technical Institute;Qinhuangdao Hebei 066100;China;2.Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Hebei Province;Yanshan University;Qinhuangdao Hebei 066004;China |
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| Abstract: | On the basis of the similarity between the task that a robot manipulator contacts the surface of environment and the obstacle avoidance of a mobile robot,force/position control is applied to the domain of obstacle avoidance of a mobile robot.Such a novel collision avoidance algorithm of a mobile robot is realized by that virtual force field between a robot and an obstacle is formed and regulated to maintain a desired distance.Since uncertainties from robot dynamics and obstacles may degrade the performance ... |
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| Keywords: | Mobile robot Collision avoidance Hybrid force/position control Path planning |
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