| 单关节跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 高建,葛文杰.单关节跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制[J].计算机仿真,2013,30(2). |
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| 作者姓名： | 高建 葛文杰 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,陕西西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家863项目，西北工业大学创业种子基金 |
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| 摘 要： | 研究关节型跳跃机器人轨迹跟踪优化控制问题,针对机器人系统时变、非线性的复杂特性,传统模糊控制和PID控制方法难以获得较好的控制性能,为解决控制系统中超调量大、振荡和控制精度不高等问题,提出传统PID控制与模糊自适应控制结合的控制策略.首先建立单关节跳跃机器人腾空相和站立相动力学方程,依据专家经验制定PID参数整定策略,结合传统PID控制方法和模糊自适应理论设计模糊自适应PID控制器.引入合理的跳跃机器人物理参数和虚拟目标轨迹进行仿真,结果表明,模糊自适应PID控制器具有可行性和有效性,为应用于实际控制系统优化提供了可靠依据.
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| 关 键 词： | 跳跃机器人 模糊自适应 比例积分微分控制 |
Research of Fuzzy Adaptive Controller for Single Joint Hopping Robot |
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| GAO Jian
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GE Wen-jie.Research of Fuzzy Adaptive Controller for Single Joint Hopping Robot[J].Computer Simulation,2013,30(2). |
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| Authors: | GAO Jian GE Wen-jie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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