| 基于综合改进RRT算法的无人机三维航路规划 |
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| 引用本文： | 王康,郭剑东,桑标.基于综合改进RRT算法的无人机三维航路规划[J].计算机仿真,2021,38(9):40-44,69. |
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| 作者姓名： | 王康 郭剑东 桑标 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016;南京航空航天大学中小型无人机先进技术工信部重点实验室,江苏南京210016 |
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| 摘 要： | 针对复杂飞行环境下的无人机三维航路规划问题,提出了一种基于快速扩展随机树(RRT)的综合改进航路规划算法.根据实际复杂任务环境,建立三维任务空间模型,并考虑无人机性能约束;通过引入基于概率的启发式策略引导节点扩展方向,加人贪婪策略提高终点扩展方向节点生长速度;提出动态引力步长策略在保证节点搜索概率完备性的同时,降低节点扩展方向的随机性;设计平滑度优化方法改善规划航路曲折问题.仿真结果表明,综合改进RRT算法整体性能较好,具有良好的避障特性.
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| 关 键 词： | 无人机 复杂环境 三维航路规划 快速扩展随机树 |
Three-Dimensional Path Planning for UAV Based on Comprehensive Improved RRT Algorithm |
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| WANG Kang,GUO Jian-dong,SANG Biao.Three-Dimensional Path Planning for UAV Based on Comprehensive Improved RRT Algorithm[J].Computer Simulation,2021,38(9):40-44,69. |
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| Authors: | WANG Kang GUO Jian-dong SANG Biao |
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