| 基于滑动模型与图论的多机器人跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王佳,王艳新.基于滑动模型与图论的多机器人跟踪控制[J].计算机仿真,2010,27(10). |
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| 作者姓名： | 王佳 王艳新 |
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| 基金项目： | 上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金 |
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| 摘 要： | 移动机器人系统的非线性环节是导致控制设计困难的主要原因之一,在三维空间中的运动较二维空间更为复杂.针对三维空间中非线性移动机器人系统的跟踪控制问题,为了提高跟踪速度和改善动态特征,提出了一种基于滑动模型与图论相结合的控制策略.滑模控制方法广泛地适用于非线性对象,并且具有良好的鲁棒性,适合用于非线性机器人控制;从系统整体出发利用图论的知识,对整个编队进行约束,从而构成对整个系统的控制策略,表明能跟踪静态的目标和跟踪动态的目标.仿真提高了系统的稳定性,说明了控制方法的有效性和适用性.
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| 关 键 词： | 多机器人系统 跟踪 滑模控制 图论 |
Multi-robot Tracking Control Using Sliding Mode and Graph Theory |
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| WANG Jia,WANG Yan-xin.Multi-robot Tracking Control Using Sliding Mode and Graph Theory[J].Computer Simulation,2010,27(10). |
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| Authors: | WANG Jia WANG Yan-xin |
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