| 无线网络环境下移动机器人的控制策略研究 |
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| 引用本文： | 胡海东,邵炜程,崔桂梅.无线网络环境下移动机器人的控制策略研究[J].计算机仿真,2015,32(5). |
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| 作者姓名： | 胡海东 邵炜程 崔桂梅 |
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| 作者单位： | 内蒙古科技大学信息工程学院,内蒙古包头,014010 |
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| 摘 要： | 在移动机器人控制性能优化的研究中,针对无线控制网络中存在时延的情况,进行了控制器与补偿器的研究与设计.首先建立了移动机器人动力学模型,并针对模型设计离散反演控制器使移动机器人能够对给定信号进行跟踪.引入无线网络,进而分析网络时延对无线网络控制系统性能的影响,并针对网络时延利用预测控制算法设计控制序列预测补偿器,从而完成在时延存在的情况下仍然可以对移动机器人进行准确控制的无线移动机器人控制系统.仿真结果表明,设计的控制器与补偿器为无线网络环境下移动机器人的控制性能优化提供了参考.
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| 关 键 词： | 无线网络控制 反演 网络时延 预测控制 |
Study on Control Strategy of Mobile Robot under Wireless Network Environment |
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| HU Hai-dong,SHAO Wei-Cheng,CUI Gui-mei.Study on Control Strategy of Mobile Robot under Wireless Network Environment[J].Computer Simulation,2015,32(5). |
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| Authors: | HU Hai-dong SHAO Wei-Cheng CUI Gui-mei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Wireless networked control Backstepping Network delay Predictive control |
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