| 多移动机器人避障编队控制 |
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| 引用本文： | 杨甜甜,苏治宝,刘进,孟红.多移动机器人避障编队控制[J].计算机仿真,2011,28(9). |
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| 作者姓名： | 杨甜甜 苏治宝 刘进 孟红 |
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| 作者单位： | 中国兵器科学研究院,北京,100089 |
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| 摘 要： | 研究多移动机器人避障优化设计,针对多移动机器人在障碍物环境下的编队控制问题,为了保持整体合理避障和控制系统的稳定性和安全性,提出一种多机器人避障编队控制策略.首先获得多移动机器人编队的队形结构模型,结合多机器人完成避障编队任务的问题描述；在此基础上引入导航函数采用一种避障编队控制算法,使移动机器人能以设定的队形运动到目标点,可保证编队运动过程中未与障碍物发生碰撞.进行仿真的结果证明,所提算法解决了多机器人编队与避障问题,并保证了闭环系统的稳定性与安全性,验证了设计方法的有效性.
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| 关 键 词： | 多移动机器人 导航函数 编队控制 避障 |
Formation Control and Obstacle Avoidance for Multiple Mobile Robots |
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| YANG Tian-tian,SU Zhi-bao,LIU Jin,MENG Hong.Formation Control and Obstacle Avoidance for Multiple Mobile Robots[J].Computer Simulation,2011,28(9). |
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| Authors: | YANG Tian-tian SU Zhi-bao LIU Jin MENG Hong |
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