| 移动机器人三维空间听觉定位系统设计 |
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| 引用本文： | 谷岳,祖丽楠,杨鹏,孙昊. 移动机器人三维空间听觉定位系统设计[J]. 计算机仿真, 2011, 28(9) |
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| 作者姓名： | 谷岳 祖丽楠 杨鹏 孙昊 |
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| 作者单位： | 河北工业大学,天津,300130 |
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| 摘 要： | 研究移动机器人听觉系统优化问题,针对准确判断发声源位置,为提高机器人听觉系统在空间中的搜索能力,设计了一种基于声达时间差的移动机器人听觉定位系统.整个系统分为信号采集及预处理、捕捉声达时间点、定位计算和机器人控制四个部分.通过建立正四面体结构的麦克风阵列,感知三维空间中目标发出的声音信号,采用声电信号处理技术,实时捕捉声音到达时间点:对定位的数学模型测定目标的方位信息进行仿真.结果证明,听觉系统可实现机器人在三维空间中对声源目标的实时定位,定位精度较高.
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| 关 键 词： | 移动机器人 听觉定位 麦克风阵列 三维空间 |
Design of Auditory Location System for Mobile Robot in Three-dimensional Space |
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| GU Yue,ZU Li-nan,YANG Peng,SUN Hao. Design of Auditory Location System for Mobile Robot in Three-dimensional Space[J]. Computer Simulation, 2011, 28(9) |
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| Authors: | GU Yue ZU Li-nan YANG Peng SUN Hao |
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