| 基于二次关键点匹配的药盒位姿估计方法 |
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| 引用本文： | 杨旭升,王帅炀,张文安,仇翔.基于二次关键点匹配的药盒位姿估计方法[J].计算机辅助设计与图形学学报,2022,34(4):570-580. |
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| 作者姓名： | 杨旭升 王帅炀 张文安 仇翔 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院 杭州 310023 |
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| 摘 要： | 针对药品自动拣选过程中出现的位姿估计难度大、效率低等问题,提出一种平面分割与关键点匹配相结合的位姿估计方法.首先使用点云层次聚类算法对平面区域进行分割,并利用改进的二次关键点匹配方法对各线程中的药盒进行识别与定位,便于多线程处理.然后采用基于最小二乘的点云平面法向量估计方法实现药盒的姿态重建.实验采集存在视点变化、旋转...
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| 关 键 词： | 目标检测 平面分割 关键点匹配 位姿估计 |
Research on Pose Estimation Method of Medicine Box Based on Secondary Key Point Matching |
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| Yang Xusheng,Wang Shuaiyang,Zhang Wen'an,Qiu Xiang.Research on Pose Estimation Method of Medicine Box Based on Secondary Key Point Matching[J].Journal of Computer-Aided Design & Computer Graphics,2022,34(4):570-580. |
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| Authors: | Yang Xusheng Wang Shuaiyang Zhang Wen'an Qiu Xiang |
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