δ算子的LQR设计

证明了在相同指标要求下δ离散域的反馈控制应完全等同于Ｚ域的反馈控制，导出了δ域二次型最优解，证明了在相同加权下当采样周期Ｔ→时，δ域的最优增益趋近于连续域最优解，从而可以通过解连续域的Ｒｉｃｃａｔｉ方程直接得到离散控制律，δ域的闭环特性比Ｚ域更接近连续域的闭环特性，并对几种方法进行了比较研究，验证了上述结论。