| 环型二级倒立摆的控制研究与实现 |
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| 引用本文： | 张冬军,丛爽,李泽湘,秦志强.环型二级倒立摆的控制研究与实现[J].信息与控制,2003,32(2):123-127. |
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| 作者姓名： | 张冬军 丛爽 李泽湘 秦志强 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学技术大学自动化系,合肥,230027
2. 香港科学技术大学电机及电,子工程系,香港 |
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| 基金项目： | 中科院优秀青年学者奖基金资助项目 |
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| 摘 要： | 通过分析环型二级倒立摆系统的动力学特性,将系统的状态空间方程在“倒立”的
平衡点附近进行线性化处理,应用线性二次型最优控制策略,对环型二级倒立摆进行控制器
的设计与仿真实验,并成功地将所设计的控制器应用到实际的环型二级倒立摆系统上,使其
稳定地平衡在“倒立”状态．所做应用与实际实验在国内尚未见到报道．
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| 关 键 词： | 旋转倒立摆 最优控制 非线性系统 LQY |
| 文章编号： | 1002-0411(2003)02-123-05 |
| 修稿时间： | 2002年5月20日 |
STUDY AND REALIZATION OF ROTARY DOUBLE INVERTED-PENDULUM CONTROL |
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| ZHANG Dong-jun CONG Shuang LI Ze-xiang,QIN Zhi-qiang.STUDY AND REALIZATION OF ROTARY DOUBLE INVERTED-PENDULUM CONTROL[J].Information and Control,2003,32(2):123-127. |
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| Authors: | ZHANG Dong-jun CONG Shuang LI Ze-xiang QIN Zhi-qiang |
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| Affiliation: | ZHANG Dong-jun 1 CONG Shuang 1 LI Ze-xiang 2 QIN Zhi-qiang 2 |
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| Abstract: | This paper analyses the dynamics of rotary inverted pendulum system and linearizes the pendulum system at the unstable equilibrium point at the "inverted" state. The linear quadratic optimal control strategy is adopted to design the controller and the simulation experiment is done. The controller designed is successfully applied to the actual rotary inverted pendulum system which makes it be steadily stabilized at the "inverted" state. Such application and actual experiment is the first in China. |
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| Keywords: | rotary inverted-pendulum optimal control nonlinear system LQY |
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