快速收敛的机器人滑模变结构控制 |
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引用本文: | 梅红,王勇.快速收敛的机器人滑模变结构控制[J].信息与控制,2009,38(5):1-1. |
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作者姓名: | 梅红 王勇 |
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作者单位: | 山东大学机械工程学院,山东,济南,250061 |
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基金项目: | 山东省自然科学基金资助项目,国家自然科学基金资助项目 |
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摘 要: | 针对滑模变结构控制的收敛速度问题,提出了一种新的非线性滑模面.系统到达该滑模面上任一位置
后,都能够以高于线性滑模和终端滑模的速度收敛到平衡点.同时,提出了一种新的双幂次趋近律,使得系统状态
在趋近滑模面的全过程中,也能够拥有较高的速度,并消除了传统滑模变结构控制所固有的抖振.最后将该方法用
于仿真机器人的路径跟踪控制,结果表明,系统具有较强的鲁棒性和较快的收敛速度,验证了该方案的有效性.
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关 键 词: | 滑模变结构控制 滑模面 趋近律 轨迹跟踪 |
Fast Convergent Sliding Mode Variable Structure Control of Robot |
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Keywords: | |
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