| 快速收敛的机器人滑模变结构控制 |
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| 引用本文： | 梅红,王勇.快速收敛的机器人滑模变结构控制[J].信息与控制,2009,38(5):1-1. |
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| 作者姓名： | 梅红 王勇 |
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| 作者单位： | 山东大学机械工程学院,山东,济南,250061 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金资助项目，国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对滑模变结构控制的收敛速度问题，提出了一种新的非线性滑模面．系统到达该滑模面上任一位置
后，都能够以高于线性滑模和终端滑模的速度收敛到平衡点．同时，提出了一种新的双幂次趋近律，使得系统状态
在趋近滑模面的全过程中，也能够拥有较高的速度，并消除了传统滑模变结构控制所固有的抖振．最后将该方法用
于仿真机器人的路径跟踪控制，结果表明，系统具有较强的鲁棒性和较快的收敛速度，验证了该方案的有效性．
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| 关 键 词： | 滑模变结构控制 滑模面 趋近律 轨迹跟踪 |
Fast Convergent Sliding Mode Variable Structure Control of Robot |
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