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| 基于双移动信标的多机器人编队控制算法 | |
| 引用本文： | 冯刘中,肖世德,司徒渝,孟祥印,张卫华.基于双移动信标的多机器人编队控制算法[J].信息与控制,2011,40(2). |
| 作者姓名： | 冯刘中 肖世德 司徒渝 孟祥印 张卫华 |
| 作者单位： | 1. 西南交通大学机械工程学院,四川成都,610031 2. 西南交通大学机械工程学院,四川成都610031;四川工程职业技术学院,四川德阳,618000 3. 西南交通大学牵引动力国家重点实验室,四川成都,610031 |
| 基金项目： | 国家973计划资助项目 |
| 摘 要： | 针对多机器人在未知环境下的编队控制问题,提出了一种基于双移动信标的多机器人编队算法.该方法在以两个移动信标机器人为领航机器人的基础之上,设计了基于超宽带测距技术的多机器人定位模型,通过摔制从机器人的位姿状态,实现多机器人编队控制,并且设计了多传感器数据融合算法,有效提高多机器人编队的精度.该方法解决了多机器人在未知环境中的编队控制问题,提高了多机器人编队控制的精度.仿真结果表明了该方法的可行性和有效性. |
| 关 键 词： | 多机器人 编队控制 双移动信标 多传感器 数据融合 |
Multi-Robot Formation Control Algorithm Based on Dual-Mobile Beacon |
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| FENG Liuzhong,XIAO Shide,SITU Yu,MENG Xiangyin,ZHANG Weihua.Multi-Robot Formation Control Algorithm Based on Dual-Mobile Beacon[J].Information and Control,2011,40(2). | |
| Authors: | FENG Liuzhong XIAO Shide SITU Yu MENG Xiangyin ZHANG Weihua |
| Affiliation: | FENG Liuzhong~1,XIAO Shide~1,SITU Yu~(1,2),MENG Xiangyin~1,ZHANG Weihua~3 (1.School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,China,2.Sichuan Engineering Technical College,Deyang 618000,3.National Power Traction Laboratory,China) |
| Abstract: | In view of the multi-robot formation control problems existing in unknown environment,a multi-robot formation control algorithm based on dual-mobile beacon is proposed.In the new algorithm,two mobile beacon robots are designed as pilot robots and a positioning model is designed based on ultra-wide band ranging technology.Multi-robot formation control is obtained by controlling the pose state of the following robots,and a multi-sensor data fusion algorithm is designed to improve the formation control precisi... |
| Keywords: | multi-robot formation control dual-mobile beacon multi-sensor data fusion |
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