| 基于状态观测器的非仿射非线性系统鲁棒自适应H∞跟踪控制 |
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| 引用本文： | 刘春生,胡寿松.基于状态观测器的非仿射非线性系统鲁棒自适应H∞跟踪控制[J].信息与控制,2006,35(6):726-731. |
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| 作者姓名： | 刘春生 胡寿松 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,江苏,南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;航空基础科学基金;国防科技应用基础研究基金 |
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| 摘 要： | 针对一类非仿射非线性系统，提出了基于状态观测器的鲁棒自适应H∞跟踪控制结构．文中利用高斯径向基神经网络（RBF神经网络）在线抵消非线性模型误差，利用高增益观测器估计不能直接测量的输出导数．利用李亚普若夫稳定理论导出了系统的控制律，包括固定结构的控制律和自适应控制律两个部分，并给出了详细的理论分析和证明：在系统没有扰动时，确保跟踪误差渐近趋于零且系统的所有信号有界；存在扰动时，取得了预期的H∞跟踪性能．
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| 关 键 词： | H∞跟踪控制 非仿射非线性系统 高增益观测器 神经网络 |
| 文章编号： | 1002-0411（2006）06-0726-06 |
| 收稿时间： | 2005-10-18 |
| 修稿时间： | 2005-10-18 |
Robust Adaptive H∞ Tracking Control Based on State Observer for a Class of Non-affine Nonlinear Systems |
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| LIU Chun-sheng,HU Shou-song.Robust Adaptive H∞ Tracking Control Based on State Observer for a Class of Non-affine Nonlinear Systems[J].Information and Control,2006,35(6):726-731. |
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| Authors: | LIU Chun-sheng HU Shou-song |
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| Affiliation: | College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China |
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