| 舰船编队的避障/避碰控制 |
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| 引用本文： | 赵园,郭戈,丁磊,许尤坤,徐慧朴.舰船编队的避障/避碰控制[J].信息与控制,2012(4):425-432,438. |
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| 作者姓名： | 赵园 郭戈 丁磊 许尤坤 徐慧朴 |
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| 作者单位： | 大连海事大学信息科学技术学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60974013);霍英东教育基金资助项目(111066);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009JC11,2009QN120,2012QN035) |
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| 摘 要： | 针对舰船编队系统中的协同控制问题进行了避碰和避障研究.运用了虚拟结构方法,通过在势函数中加入相对碰撞函数,解决了舰队之间的避碰问题;并通过设定安全航线,解决了避障问题.基于舰船的运动学和动力学特性,运用李亚普诺夫理论,设计了一种舰船编队控制器.最后对设计的控制器进行了仿真,验证其正确性和有效性.
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| 关 键 词： | 欠驱动舰船 编队控制 避碰 避障 |
Collision/Obstacle Avoidance Control of Vessel Formation |
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| ZHAO Yuan,GUO Ge,DING Lei,XU Youkun,XU Huipu.Collision/Obstacle Avoidance Control of Vessel Formation[J].Information and Control,2012(4):425-432,438. |
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| Authors: | ZHAO Yuan GUO Ge DING Lei XU Youkun XU Huipu |
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| Affiliation: | (School of Information Science and Technology,Dalian Maritime University,Dalian 116026,China) |
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| Abstract: | |
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