| 考虑载荷分布的移动机器人滑转率自适应滑模控制 |
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| 引用本文： | 王红梅,张明路,张小俊,孟广柱.考虑载荷分布的移动机器人滑转率自适应滑模控制[J].信息与控制,2012,41(5):553-558. |
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| 作者姓名： | 王红梅 张明路 张小俊 孟广柱 |
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| 作者单位： | 1. 河北工业大学机械工程学院,天津300130;山东理工大学电气与电子工程学院,山东淄博255091
2. 河北工业大学机械工程学院,天津,300130 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61075097);河北省自然科学基金资助项目(E2010000049);天津市自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100) |
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| 摘 要： | 针对在野外环境下,地形变化以及移动机器人的重心位置变化都会影响机器人载荷分布,从而使滑转率控制精度下降的问题,提出了考虑载荷分布的滑转率自适应滑模控制.首先,考虑地形及重心位置的影响,通过空间力系关系建立机器人载荷分布的具体表达.其次,在滑转率控制中,采用带积分的滑模面以避免滑模控制的抖振影响;并且切换增益采用自适应调节规律以减弱不确定因素的影响.最后,由仿真结果说明控制方法的有效性.
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| 关 键 词： | 滑转率 载荷分布 重心调整 滑模控制 |
Slip Ratio Self-adaptive Sliding Mode Control for Mobile Robot Considering Load Distribution |
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| WANG Hongmei
,
ZHANG Minglu
,
ZHANG Xiaojun
,
MENG Guangzhu.Slip Ratio Self-adaptive Sliding Mode Control for Mobile Robot Considering Load Distribution[J].Information and Control,2012,41(5):553-558. |
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| Authors: | WANG Hongmei ZHANG Minglu ZHANG Xiaojun MENG Guangzhu |
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| Affiliation: | 1(1.School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300130,China;2.School of Electrical & Electronic Engineering,Shandong University of Technology,Zibo 255091,China) |
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| Abstract: | |
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