一种基于Azure Kinect的目标跟踪定位方法

针对基于颜色特征的目标跟踪方法易受相似颜色背景干扰的问题，提出了一种基于Azure Kinect的目标跟踪定位方法。根据目标物三维点云数据，利用点云分割、坐标映射提取目标物；在HSV颜色空间建立融合深度信息的目标物“颜色-形状”模型，运用深度方差对目标物和相似颜色背景进行连通域分割，获得潜在目标；通过目标物形状偏差率、直方图巴氏距离及目标物质心区域的深度均值完成目标跟踪定位。设计了单摆实验，验证了该方法对相似颜色背景具有较强的抗干扰能力。