基于磁干扰补偿的智能手机车载 ＡＨＲＳ 算法

针对基于智能手机的车辆导航应用场景下，车辆载体磁场干扰较大导致车载AHRS算法解算的航向严重失准，进而影响定位精度的问题，提出了一种基于在线磁干扰补偿的车载AHRS算法。在GNSS可用时，利用GNSS测量信息，结合AHRS解算的航向信息和准静态磁场检测，构建了扩展卡尔曼滤波器，对车辆磁干扰进行在线估计。跑车试验表明，该方法能准确估计车辆磁干扰。磁干扰补偿后进行AHRS解算，能明显改善航向失准的问题，航向估算精度约为3~5度，满足基于智能手机的车辆导航应用需求。