基于ＩＲＲＴ?和ＤＷＡ的无人艇混合路径规划方法

由于无人艇的工作环境较为复杂，易受到水流的影响，提出了一种基于改进IRRT*和考虑流场DWA的无人艇混合路径规划算法。在全局路径规划中，通过引入启发式函数对IRRT*进行改进，提高了搜索效率，快速给出全局路径。在局部路径规划中，将流场的影响加入DWA算法的评价函数，实现了无人艇在有流场情况下的实时最优路径规划。将全局规划和局部规划相结合，经仿真验证，能够实现无人艇的实时路径规划，确保无人艇完成任务的稳定、高效。