| 检测与修补移动机械手系统的协调控制技术研究 |
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| 引用本文： | 李春书,崔根群,庞思红.检测与修补移动机械手系统的协调控制技术研究[J].动力学与控制学报,2009,7(2):177-182. |
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| 作者姓名： | 李春书 崔根群 庞思红 |
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| 作者单位： | 河北工业大学机械学院,天津,300130 |
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| 基金项目： | 河北省科学技术研究与发展计划项目，河北省教育厅基金项目，河北省优秀专家出国培训项目 |
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| 摘 要： | 针对2自由度轮式移动载体与5自由度机械手组成的检测与修补移动机械手进行了运动分析及其控制技术的研究．首先分析了移动机械手的结构特点，描述了移动载体与机械手的动力耦合对机械手系统的性能影响．其次，根据移动机械手动力学的复杂性，提出了移动机械手的运动控制策略，建立了基于神经网络的移动机械手三层智能控制的体系结构，底层是执行层，中间层是处理层，顶层是决策层．处理层包括两个RBF神经网络子控制器，未知的移动载体和机械手的动力学参数分别由各自的RBF神经网络辨识和补偿，形成闭环逼近的控制．应用Matlab编程软件对所建立的RBF神经网络进行训练仿真，最后，在实验环境中对移动机械手的运动进行了相关的实验验证．实验结果验证了移动机械手完成相关任务的有效性和可靠性．
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| 关 键 词： | 移动机械手 非完整约束 神经网络 控制 |
| 收稿时间： | 2008/7/28 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1/5/2009 12:00:00 AM |
Research on coordination control technology of mobile manipulator for measurement and maintenance |
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| Li Chunshu,Cui Genqun and Pang Sihong.Research on coordination control technology of mobile manipulator for measurement and maintenance[J].Journal of Dynamics and Control,2009,7(2):177-182. |
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| Authors: | Li Chunshu Cui Genqun and Pang Sihong |
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| Affiliation: | 1.The School of Mechanical Engineering;Hebei University of Technology;Tianjin 300130;China;2.HebeiChemical and Pharmaceutical college;Shijiazhuang 050026;China |
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| Abstract: | The mobile manipulator for measurement and maintenance consists of 2 DOF nonholonomic mobile platform and 5 DOF manipulator.The structure of mobile manipulator was described,and the interaction between mobile platform and manipulator was analyzed.Considering the complicated dynamic model of the mobile manipulator, the strategy of coordination-motion control for the mobile manipulator was presented.A hierarchical intelligent controller based on neural network was proposed for the coordinated control of the m... |
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| Keywords: | mobile manipulator nonholonomic constraints neutral network control |
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