| 外部扰动下空间机器人基于扰动观测器的鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 尤鑫烨,陈力.外部扰动下空间机器人基于扰动观测器的鲁棒控制[J].动力学与控制学报,2021,19(2):37-42. |
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| 作者姓名： | 尤鑫烨 陈力 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福州350116 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（11372073,11072061）;福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011). |
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| 摘 要： | 针对参数不确定及存在外部扰动的情况下,载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人末端抓手轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于扰动观测器的鲁棒控制方法.结合动量守恒定律,采用拉格朗日第二类方程建立了系统动力学方程.假设外部扰动是随时间变化的未知量,设计了扰动观测器估计由外部干扰和参数不确定构成的总扰动,并基于估计的总扰动引入扰动补偿项,保证了系统的控制性能.根据Lyapunov稳定性理论,证明了文中所提出控制律的稳定性.该控制律能补偿由于参数不确定和外部扰动引起的总扰动,从而提高了系统的轨迹跟踪性能.所提出的控制方案与传统鲁棒控制方案相比,具有控制器结构简单,不需要测量机械臂角加速度及基座的位置、移动速度、移动加速度,系统所需的传感器数量少等优点.最后通过数值仿真模拟,验证了上述控制方案的有效性.
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| 关 键 词： | 空间机器人 外部扰动 扰动观测器 Lyapunov函数 鲁棒控制 |
| 收稿时间： | 2019/10/15 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/11/24 0:00:00 |
ROBUST CONTROL OF SPACE ROBOT BASED ON DISTURBANCE OBSERVER UNDER EXTERNAL DISTURBANCE |
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| You Xinye,Chen Li.ROBUST CONTROL OF SPACE ROBOT BASED ON DISTURBANCE OBSERVER UNDER EXTERNAL DISTURBANCE[J].Journal of Dynamics and Control,2021,19(2):37-42. |
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| Authors: | You Xinye Chen Li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space robot external disturbance disturbance observer Lyapunov function robust control |
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