| 基于LuGre模型非光滑柱铰链平面多体系统动力学的建模和数值方法 |
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| 引用本文： | 邢航,郑旭东,王琪.基于LuGre模型非光滑柱铰链平面多体系统动力学的建模和数值方法[J].动力学与控制学报,2019,17(5):413-418. |
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| 作者姓名： | 邢航 郑旭东 王琪 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学 航空科学与工程学院,北京,100083;北京航空航天大学 航空科学与工程学院,北京,100083;北京航空航天大学 航空科学与工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11772021) |
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| 摘 要： | 以含非光滑柱铰链平面多刚体系统为研究对象,将间隙充分小的柱铰链视为双边约束,用LuGre摩擦模型描述柱铰链内的摩擦；由第一类Lagrange方程导出该系统的动力学方程(微分 代数方程).铰链处的摩擦使得其动力学方程是关于Lagrange乘子的非线性代数方程组,由于LuGre摩擦模型具有很好的连续性,可将非线性代数方程组与常微分方程组的数值算法(如拟牛顿法和龙格 库塔法)相结合求解其动力学方程.最后,通过数值仿真算例说明了该算法的可行性和有效性,既能很好地反映柱铰链摩擦对系统动力学特性的影响,又能避免Coulomb干摩擦给方程求解带来的困难.
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| 关 键 词： | 多体系统 柱铰链 Lagrange乘子 LuGre摩擦模型 |
| 收稿时间： | 2018/6/3 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/4/8 0:00:00 |
Modeling and simulation of planar multibody systems with frictional revolute joints based on LuGre friction model |
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| Xing Hang,Zheng Xudong and Wang Qi.Modeling and simulation of planar multibody systems with frictional revolute joints based on LuGre friction model[J].Journal of Dynamics and Control,2019,17(5):413-418. |
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| Authors: | Xing Hang Zheng Xudong and Wang Qi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-body system revolute joint Lagrange multiplier LuGre friction model |
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