| 有多余坐标的可控完整力学系统的自由运动与初始运动 |
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| 引用本文： | 陈菊,郭永新,梅凤翔. 有多余坐标的可控完整力学系统的自由运动与初始运动[J]. 动力学与控制学报, 2019, 17(5): 408-412 |
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| 作者姓名： | 陈菊 郭永新 梅凤翔 |
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| 作者单位： | 北京理工大学 宇航学院,北京 100081,辽宁大学 物理学院,沈阳 110000,北京理工大学 宇航学院,北京 100081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11572145, 11572034, 11272050) |
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| 摘 要： | 对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.本文研究有多余坐标的可控力学系统的自由运动与初始运动.首先,需由d′Alembert Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程；其次,由约束系统自由运动的定义,令所有乘子为零,得到系统实现自由运动的条件.第三,如果给定运动的初始条件和控制参数,就可以研究系统的初始运动.文末,举例并说明方法和结果的应用.
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| 关 键 词： | 自由运动 初始运动 控制参数 可控系统 |
| 收稿时间： | 2018-06-14 |
| 修稿时间： | 2019-04-03 |
Free motion and initial motion of controllable holonomic system with redundant coordinates |
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| Chen Ju,Guo Yongxin and Mei Fengxiang. Free motion and initial motion of controllable holonomic system with redundant coordinates[J]. Journal of Dynamics and Control, 2019, 17(5): 408-412 |
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| Authors: | Chen Ju Guo Yongxin Mei Fengxiang |
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| Keywords: | free motion initial motion control parameter controllable system |
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