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有多余坐标的可控完整力学系统的自由运动与初始运动
引用本文:陈菊,郭永新,梅凤翔. 有多余坐标的可控完整力学系统的自由运动与初始运动[J]. 动力学与控制学报, 2019, 17(5): 408-412
作者姓名:陈菊  郭永新  梅凤翔
作者单位:北京理工大学 宇航学院,北京 100081,辽宁大学 物理学院,沈阳 110000,北京理工大学 宇航学院,北京 100081
基金项目:国家自然科学基金资助项目(11572145, 11572034, 11272050)
摘    要:对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.本文研究有多余坐标的可控力学系统的自由运动与初始运动.首先,需由d′Alembert Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程;其次,由约束系统自由运动的定义,令所有乘子为零,得到系统实现自由运动的条件.第三,如果给定运动的初始条件和控制参数,就可以研究系统的初始运动.文末,举例并说明方法和结果的应用.

关 键 词:自由运动  初始运动  控制参数  可控系统
收稿时间:2018-06-14
修稿时间:2019-04-03

Free motion and initial motion of controllable holonomic system with redundant coordinates
Chen Ju,Guo Yongxin and Mei Fengxiang. Free motion and initial motion of controllable holonomic system with redundant coordinates[J]. Journal of Dynamics and Control, 2019, 17(5): 408-412
Authors:Chen Ju  Guo Yongxin  Mei Fengxiang
Abstract:
Keywords:free motion  initial motion  control parameter  controllable system
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