旋转式倒立摆系统的算法研究及仿真 |
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引用本文: | 江晨,王富东.旋转式倒立摆系统的算法研究及仿真[J].工业控制计算机,2010,23(5):54-56. |
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作者姓名: | 江晨 王富东 |
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作者单位: | 苏州大学机电工程学院,江苏,苏州,215021 |
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摘 要: | 倒立摆主要有直线式倒立摆、旋转式倒立摆、平面倒立摆等。选取旋转式倒立摆作为研究对象,介绍了系统的机械结构部分,通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型,研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统中的应用:极点配置法及LQR法,并运用MATLAB和SIMULINk工具在两种方法下进行了仿真实验,仿真结果表明:这两种算法在旋转式倒立摆系统的控制中都是可行的,而且效果令人满意。
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关 键 词: | 旋转式倒立摆 拉格朗日法 数学模型 极点配法 LQR法 MATLAB仿真 |
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