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| 钢筋绑扎机器人运动学建模及仿真 | |
| 引用本文： | 崔景研,乔景慧.钢筋绑扎机器人运动学建模及仿真[J].工业控制计算机,2022,35(3):64-65+68. |
| 作者姓名： | 崔景研 乔景慧 |
| 作者单位： | 沈阳工业大学机械工程学院,辽宁 沈阳 110870 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（61573249）；;辽宁省自然科学基金资助（2019-MS-246）； |
| 摘 要： | 机器人运动学建模是研究机器人控制的基础，能够保证机器人的控制化程度。为了实现PC(Precast Concrete)构件生产过程智能钢筋绑扎，针对钢筋绑扎机器人建立了基于D-H法的运动学模型及其逆向运动学分析，并对模型用Robotics Toolbox进行了仿真验证。仿真分析验证了模型的准确性，为实现钢筋绑扎机器人的运动控制和轨迹规划奠定了基础。 |
| 关 键 词： | 智能钢筋绑扎 钢筋绑扎机器人 运动学模型 逆向运动学分析 |
Kinematics Modeling and Simulation of Rebar Lashing Robot |
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