基于 MatIab 的机器人运动学分析与轨迹规划仿真 |
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引用本文: | 张舒曼,周亚军.基于 MatIab 的机器人运动学分析与轨迹规划仿真[J].工业控制计算机,2014(8):12-14. |
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作者姓名: | 张舒曼 周亚军 |
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作者单位: | 杭州电子科技大学自动化学院,浙江杭州310018 |
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摘 要: | 在 MatIab 环境下,采用 D-H 法对 STAUBL TX90机器人建立了三维仿真模型。基于所建模型,对其进行正逆运动学问题进行了分析,并在关节空间坐标系下和笛卡尔空间坐标系下进行了简单的轨迹规划仿真。实验数据表明,该模型可以得到有效准确的运动轨迹和仿真数据,为深入研究轨迹规划的优化、轨迹跟踪提供了重要的数据分析基础。
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关 键 词: | STAUBL TX90 工业机器人 运动学 轨迹规划 |
Kinematics AnaIysis and Trajectory PIanning SimuIation for Robot Based on MatIab |
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Abstract: | Based on Denavit-Hartenberg parameters method,the 3-D simuIation modeI of STAUBL TX90 robot is estabIished.The kinematics,inverse kinematics and the trajectory pIanning are anaIyzed in this paper.Then on the basis of kinematics,this pa-per respectiveIy simuIated trajectory pIanning in joint space and cartesian space.The experimentaI data show that the modeI can get effectiveIy accurate trajectory and the simuIation data,and provide important basis anaIysis for further research on optimization of trajectory pIanning,and trajectory tracking. |
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Keywords: | MatIab STAUBL TX90 industriaI robot matIab kinematics trajectory pIanning |
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