一个室内清洁机器人的区域遍历与地图绘制

本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题，提出了一种地图绘制的方法：该方法基于栅格地图表示环境，对环境地图进行分区，通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历（WSDC）形成方形区域遍历顺序，对机器人探测环境的路线进行导航。实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域遍历更有效：采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动，可以减少机器人的运动距离，提高工作效率。