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基于功能构件分解的机器人模块化设计方法
引用本文:雷静桃,王田苗,何勇灵.基于功能构件分解的机器人模块化设计方法[J].机器人技术与应用,2009(2):40-44.
作者姓名:雷静桃  王田苗  何勇灵
作者单位:1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院
2. 北京航空航天大学交通科学与工程学院
基金项目:国家863计划资助项目 
摘    要:模块化机器人系统不仅包括模块化的机械硬件,而且还包括模块化电气硬件、控制算法和软件。模块的合理划分与重构是机器人模块化设计的重要研究内容。本文按照功能特征兼顾机器人的结构特征进行模块划分,提出基于功能构件划分的分层结构,即系统层一模块化单元层一功能构件层;并以服务机器人为例说明模块划分原则,具有功能独立性的最小模块单元的功能构件的特征以及识别功能构件的核心逻辑,阐述基于图论的运动学图和矩阵进行模块化机器人拓扑构形表达方法,通过引入接口向量来构造装配关联矩阵详细描述模块间的装配关系,介绍基于旋量理论的模块化可重构机器人运动学自动建模方法。

关 键 词:模块化机器人  中间件  功能构件  拓扑构形  装配关联矩阵

Design Method of Modular Reconf igurable Robot based on Functional Components Division
Lei Jingtao,Wang Tianmiao,He Yongling.Design Method of Modular Reconf igurable Robot based on Functional Components Division[J].Robot Technique and Application,2009(2):40-44.
Authors:Lei Jingtao  Wang Tianmiao  He Yongling
Affiliation:Lei Jingtao1,Wang Tianmiao1,He Yongling2 1.School of Mechanical Engineering & Automation,Beijing University of Aeronautics , Astronautics,Beijing,China 100191 2.School of Transportation Science , Engineering,Beijing China 100191
Abstract:Modular robot not only includes modular mechanical hardware, but also modular electrical hardware, control algorithms and software.Reasonable division and reconfigure of module is an important content of modular design.According to the functional characteristics and structure features of the robot, present the level architecture of module division based on the functional components, that is robot system layer-modular unit layer-functional components layer.For service robot as an example to explain the princ...
Keywords:modular robot  middleware  functional component  topology configuration  Assembly Incidence Matrix  
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