一种机器人鲁棒自适应控制法

针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题，本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成，避免了单纯性性PD控制导致的初始输出力矩过大问题，并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。理论推导和计算机仿真均说明该方法的有效性。