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基于水平投影的ROV水下GPS精确定位算法
作者姓名:张颖军  付本国  刘光
作者单位:海军潜艇学院
摘    要:精确的水下定位是提高水下机器人(ROV)作业性能的关键。本文基于斯涅尔声射线理论,采用水下GPS水平投影和有限迭代计算的方法,推导了水下作业机器人精确定位的计算方法,并采用Argo浮标提供的水声数据和MATLAB软件进行了计算仿真。结果表明,相同声信号传播时间,水平投影距离随分层数量的增加而减小并收敛;相同分层数量,水平投影距离误差随初始入射角减小而减小。该计算方法能够实现水下机器人的精确定位。

关 键 词:机器人  水下GPS  精确定位  水平投影  算法
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