首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现
引用本文:孙刚,方宝富,王浩,张青原.HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现[J].机器人技术与应用,2010(4):47-48,51.
作者姓名:孙刚  方宝富  王浩  张青原
作者单位:合肥工业大学计算机与信息学院,合肥,230009
基金项目:本文项目得到上海市机械自动化及机器人重点实验室开放课题Z0802、国家自然科学基金,安徽省自然基金项目 
摘    要:本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点(ZMP)计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案:在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。

关 键 词:RoboCup  机器人足球  仿真3D  零力矩点
本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号