HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现 |
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引用本文: | 孙刚,方宝富,王浩,张青原.HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现[J].机器人技术与应用,2010(4):47-48,51. |
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作者姓名: | 孙刚 方宝富 王浩 张青原 |
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作者单位: | 合肥工业大学计算机与信息学院,合肥,230009 |
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基金项目: | 本文项目得到上海市机械自动化及机器人重点实验室开放课题Z0802、国家自然科学基金,安徽省自然基金项目 |
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摘 要: | 本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点(ZMP)计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案:在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。
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关 键 词: | RoboCup 机器人足球 仿真3D 零力矩点 |
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