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| 四旋翼双环滑模姿态控制系统设计与仿真 | |
| 引用本文： | 蔡伟平,胡越黎,杨文荣,冉峰.四旋翼双环滑模姿态控制系统设计与仿真[J].电子技术应用,2015,41(7):150-153. |
| 作者姓名： | 蔡伟平 胡越黎 杨文荣 冉峰 |
| 作者单位： | 1. 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072 2. 上海大学机电工程与自动化学院,上海200072;上海大学微电子研究与开发中心,上海200072 3. 上海大学微电子研究与开发中心,上海,200072 |
| 摘 要： | 针对四旋翼姿态角难以快速跟踪实际控制指令,传统线性化方法稳定性能不佳、用简单滑模控制存在控制律难以实现等问题,提出了一种基于双环滑模控制系统的设计方案。通过建立四旋翼的姿态动力学模型推导出姿态角和角速度的控制律方程。最后,基于实验室搭建的四旋翼硬件实验平台对该方案进行MATLAB仿真分析,并与常规PID控制方法和反步法进行了比较。结果表明该方法有效可行,跟踪姿态角更加快速、精确。 |
| 关 键 词： | 四旋翼无人飞行器 双环滑模 姿态控制 MATLAB |
Design and simulation of quadrotor attitude control system based on double-loop sliding mode |
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| Cai Weiping,Hu Yueli,Yang Wenrong,Ran Feng.Design and simulation of quadrotor attitude control system based on double-loop sliding mode[J].Application of Electronic Technique,2015,41(7):150-153. | |
| Authors: | Cai Weiping Hu Yueli Yang Wenrong Ran Feng |
| Abstract: | |
| Keywords: | quad-rotor unmanned aerial vehicle sliding mode attitude control MATLAB |
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