一种无锚节点的协同定位算法

为了解决无锚节点协同定位过程中累积误差的传播问题，提出了一种基于mesh网络改进的map-growing算法。该算法首先通过推导参考节点与待测节点的定位误差估计值，提出了基于几何的虚拟锚节点共线度表达式；再根据多条件约束确定了虚拟参考节点建立相对参考坐标系，并实现了最优节点集定位；最后引入节点不确定度实现节点升级策略，控制迭代定位过程中累积误差的扩散。在不同节点分布场景下的仿真结果表明，所提算法有效的缓解了协同定位过程中的累积误差，取得了较好的定位性能。