| 低成本SINS/GPS组合导航系统方案 |
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| 引用本文： | 侯凯宇,刘庆元,鹿星亮.低成本SINS/GPS组合导航系统方案[J].传感器世界,2016,22(8):23-27. |
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| 作者姓名： | 侯凯宇 刘庆元 鹿星亮 |
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| 作者单位： | 中南大学地球科学与信息物理学院,湖南长沙,410083;中南大学地球科学与信息物理学院,湖南长沙,410083;中南大学地球科学与信息物理学院,湖南长沙,410083 |
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| 摘 要： | 低成本捷联惯性导航系统SINS、GPS硬件和相应的组合导航算法已经开始成熟,但仍然缺少简单可行的、完整的组合系统方案.针对低成本SINS\GPS组合导航设计了一套完整的方案.首先利用GPRS和TCP/IP通信链路实时传输GPS差分数据,提高GPS定位精度.用计算机串口接收SINS\GPS数据,并利用计算机时间使SINS和GPS数据同步.然后给出了SINS速度和位置更新的简化算法,由于低成本SINS无法确定航向角,所以使用SINS自带的姿态和航向参考系统输出的航姿信息.最后阐述了方案采用的组合导航数据融合卡尔曼滤波模型,并以RTK定位数据为参考真值进行了车载实验,实验表明组合系统更加稳健,定位精度明显提高.
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| 关 键 词： | 惯性导航 组合导航 卡尔曼滤波 |
A system solution for low cost SINS/GPS integrated navigation |
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| HOU Kai-yu,LIU Qing-yuan,LU Xing-liang.A system solution for low cost SINS/GPS integrated navigation[J].Sensor World,2016,22(8):23-27. |
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| Authors: | HOU Kai-yu LIU Qing-yuan LU Xing-liang |
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| Abstract: | |
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