| 具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计 |
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| 引用本文： | 孙玉香,曹会彬,冯勇,葛运建.具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计[J].智能系统学报,2012(5):409-413. |
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| 作者姓名： | 孙玉香 曹会彬 冯勇 葛运建 |
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| 作者单位： | 中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心;中国科学技术大学信息科学技术学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大国际合作研究项目(60910005) |
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| 摘 要： | 针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环境适应能力,并且设计了基于多传感器信息的运动控制系统.该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能,为矿难救援工作提供了重要的信息.
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| 关 键 词： | 机器人 轮腿一体化机器人 机器人结构 拨土功能 机器人步态 多传感器系统 矿难救援 |
Structure design on a leg-wheeled-integration robot with an earth-moving function |
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| SUN Yuxiang,CAO Huibin,FENG Yong,GE Yunjian.Structure design on a leg-wheeled-integration robot with an earth-moving function[J].CAAL Transactions on Intelligent Systems,2012(5):409-413. |
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| Authors: | SUN Yuxiang CAO Huibin FENG Yong GE Yunjian |
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| Affiliation: | 1,2(1.Research Center for Biomimetic Sensing and Control,Institute of Intelligent Machines,Chinese Academy of Sciences,Hefei 230031,China;2.College of Information Science and Technology,University of Science and Technology of China,Hefei 230026,China) |
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