| 移动机器人编队控制的现状与问题 |
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| 引用本文： | 杨甜甜,刘志远,陈虹,裴润.移动机器人编队控制的现状与问题[J].智能系统学报,2007,2(4):21-27. |
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| 作者姓名： | 杨甜甜 刘志远 陈虹 裴润 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,控制科学与工程系,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 吉林大学,控制科学与工程系,吉林,长春,130025 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（60234030,60374027）. |
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| 摘 要： | 随着机器人向系统应用的方向发展，移动机器人编队控制问题成为研究的热点问题．为此，依据解决编队控制问题的不同思路，总结了编队控制的各种研究方法：基于行为法、人工势场法、跟随一领航法、虚结构法、循环法、模型预测控制法、分布式控制法，分别对几种编队控制方法的基本思想和特点进行总结和分析，最后从通用性、稳定性、鲁棒性和安全性等方面阐述了移动机器人编队控制理论与应用方面有待进一步研究的几个主要问题。
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| 关 键 词： | 移动机器人 编队控制 协调 合作 |
| 文章编号： | 1673-4785（2007）04-0021-07 |
| 修稿时间： | 2006-11-23 |
Formation control of mobile robots: state and open problems |
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| YANG Tian-tian,LIU Zhi-yuan,CHEN Hong,PEI Run.Formation control of mobile robots: state and open problems[J].CAAL Transactions on Intelligent Systems,2007,2(4):21-27. |
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| Authors: | YANG Tian-tian LIU Zhi-yuan CHEN Hong PEI Run |
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| Affiliation: | 1. Department of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China 2. Department of Control Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130025, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot formation control coordination cooperation |
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