| 采用Kinect的多臂协调操作系统 |
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| 引用本文： | 张雪华,刘华平,孙富春,高蒙,韩峥.采用Kinect的多臂协调操作系统[J].智能系统学报,2014(3):307-312. |
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| 作者姓名： | 张雪华 刘华平 孙富春 高蒙 韩峥 |
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| 作者单位： | 石家庄铁道大学电气与电子工程学院;清华大学智能技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家“973”计划资助项目(G2013CB329403);国家自然科学基金资助项目(91120011);清华大学自主科研计划资助项目(2011THZ0) |
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| 摘 要： | 为完成基于Kinect的多臂协调精细操作的任务,搭建了一套双机械臂操作系统,利用Kinect作为视觉传感器对场景进行实时检测,并利用基于工作空间的RRT算法对其中一台七自由度机械臂末端进行路径规划完成目标的自主抓取。根据手眼协调控制技术,利用另外一台六自由度机械臂末端的摄像机采集的图像误差控制机械臂的运动,并利用粒子滤波算法对目标进行实时跟踪。通过设计一套双臂协作完成物体交接的实验系统,完成了多臂协同操作的任务,并验证了实验方法的可靠性。
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| 关 键 词： | Kinect 粒子滤波 多臂 路径规划 视觉伺服 |
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