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空中机器人的混合系统建模与优化控制
引用本文:李坚强,裴海龙,卢亚辉.空中机器人的混合系统建模与优化控制[J].计算机科学,2010,37(4):201.
作者姓名:李坚强  裴海龙  卢亚辉
作者单位:1. 深圳大学计算机与软件学院,深圳,518060
2. 华南理工大学自动化科学与工程学院,广州,510641
基金项目:深圳大学科研基金面上项目(200912)资助
摘    要:针对空中机器人(小型无人直升机)非线性系统最优控制求解问题,提出了一种解决方法,该方法基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法以求得系统的最优控制。最后通过一个实际的样机进行建模、仿真,证明了本方法的可行性与有效性。

关 键 词:混合系统  小型无人直升机  自由度  混合逻辑动态模型  混合整数二次规划  
收稿时间:5/6/2009 12:00:00 AM
修稿时间:8/4/2009 12:00:00 AM

Hybrid Systems Model and Optimization Control of Aerial Robotics
LI Jian-qiang,PEI Hai-long,LU Ya-hui.Hybrid Systems Model and Optimization Control of Aerial Robotics[J].Computer Science,2010,37(4):201.
Authors:LI Jian-qiang  PEI Hai-long  LU Ya-hui
Affiliation:School of Information Engineering/a>;Shenzhen University/a>;Shenzhen 518060/a>;China;Department of Automation/a>;South China University of Technology/a>;Guangzhou 510641/a>;China
Abstract:To solve the optimization control problem of aerial robotics(small unmanned helicopter) nonlinear system with six degree of freedom(DOF),this paper proposed a method that models and lower-orders based on hybrid systems,obtains the maximal controlled invariant sets by states constraint,then solves the optimization problem by mixed integer quadratic programming in the sets.Finally,a model is modeled and simulated,the result proves the validity and efficiency.
Keywords:Hybrid systems  Small unmanned helicopter  Degree of freedom(DC)F)  Mix-logic dynamic model  Mixed-integer quadratic programming
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