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| 加性噪声下增广容积卡尔曼滤波及其目标跟踪应用 | |
| 作者单位： | ;1.中国科学院重庆绿色智能技术研究院 |
| 摘 要： | 传统容积卡尔曼滤波(CKF)有良好的滤波精度和较低的计算复杂度,使其广泛被应用于目标跟踪系统。但在高维非线性和波动性大的目标跟踪系统中,3阶和高阶CKF分别存在滤波精度不足和稳定性低的问题。为提高CKF的滤波精度并保证稳定性,讨论和给出加性噪声下的增广容积卡尔曼滤波(ACKF)。在仿真中,将CKF、UKF和ACKF应用于5维高非线性目标跟踪,并分析比较三者的目标跟踪性能。研究结果表明,在高维非线性目标跟踪系统中,3阶ACKF可以获得更好目标跟踪精度和稳定性,以及可接受的计算复杂度。 |
| 关 键 词： | 目标跟踪 增广容积卡尔曼滤波 非线性滤波 加性噪声 |
AUGMENTED CUBATURE KALMAN FILTER FOR ADDITIVE NOISE AND ITS APPLICATION TO OBJECT TRACKING |
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