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| 基于光流传感器的旋翼无人机实时避障系统 | |
| 作者单位： | ;1.浙江工业大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 光流的研究是计算机视觉及相关研究领域中的一个重要部分。光流在目标对象分割、跟踪、机器人导航、识别等领域有着非常重要的应用。由于旋翼无人机在民用领域的迅猛发展,使得人们对无人机行业提出了更高的要求。针对多旋翼无人机的避障问题,使用光流传感器与改进的势场法相结合的方法,实现了对飞行器的障碍物检测以及局部路径规划。光流传感器采用SAD块匹配法减小了图像计算的运算量,采集到的光流值与IMU数据进行卡尔曼滤波,可以估算出高效且有较强鲁棒性的因无人机平动产生的光流。大量实验表明,避障策略运算量较小,可以保证避障系统的实时性,在距障碍物5 m左右可以迅速规避障碍物。 |
| 关 键 词： | 光流 无人机 卡尔曼滤波 惯性测量单元 自主避障 SAD块匹配法 改进的势场法 |
A REAL-TIME OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM FOR MULTI-ROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLE BASED ON OPTICAL FLOW SENSOR |
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| Keywords: | |