| 基于改进ORB特征的单目视觉SLAM算法 |
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| 引用本文： | 程珉,陈临强,杨全鑫.基于改进ORB特征的单目视觉SLAM算法[J].计算机应用与软件,2021,38(10):242-248,266. |
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| 作者姓名： | 程珉 陈临强 杨全鑫 |
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| 作者单位： | 杭州电子科技大学计算机学院 浙江 杭州310018 |
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| 摘 要： | 单目视觉SLAM算法容易受场景纹理影响出现初始化失败或者相机轨迹漂移的问题.为此,提出一种基于改进ORB特征的单目视觉SLAM算法.对输入视频帧构建高斯金字塔提取FAST特征,综合考虑特征点的灰度信息与其邻域的梯度信息生成描述子,并采用多网格策略划分特征点邻域,凭借改进的特征点降低运动模型算法的迭代次数,达到较好的时间效率.实验表明,该算法的相机轨迹精度与特征匹配精度相较于ORB-SLAM得到有效提高,并且能很好地适应多种纹理特殊场景.
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| 关 键 词： | 视觉SLAM 特征匹配 ORB 场景纹理 |
MONOCULAR VISUAL SLAM ALGORITHM BASED ON IMPROVED ORB FEATURE |
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| Cheng Min,Chen Linqiang,Yang Quanxin.MONOCULAR VISUAL SLAM ALGORITHM BASED ON IMPROVED ORB FEATURE[J].Computer Applications and Software,2021,38(10):242-248,266. |
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| Authors: | Cheng Min Chen Linqiang Yang Quanxin |
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