| 基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现 |
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| 引用本文： | 林海波,梅为林,张毅,罗元.基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现[J].计算机应用与软件,2013(2):157-160,176. |
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| 作者姓名： | 林海波 梅为林 张毅 罗元 |
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| 作者单位： | 重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所 |
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| 基金项目： | 科技部国际合作项目(2010DFA12160);重庆市科技攻关项目(CSTC,2010AA2055) |
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| 摘 要： | 提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转动角度,人体的这4个关节与四自由度机械臂的4个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械臂的控制器,实现体感交互。实验表明,该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。
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| 关 键 词： | Kinect 骨骼信息 机械臂 |
DESIGN AND IMPLEMENTATION OF ROBOT ARM SOMATOSENSORY INTERACTION SYSTEM BASED ON KINECT SKELETAL INFORMATION |
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| Lin Haibo Mei Weilin Zhang Yi Luo Yuan.DESIGN AND IMPLEMENTATION OF ROBOT ARM SOMATOSENSORY INTERACTION SYSTEM BASED ON KINECT SKELETAL INFORMATION[J].Computer Applications and Software,2013(2):157-160,176. |
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| Authors: | Lin Haibo Mei Weilin Zhang Yi Luo Yuan |
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| Affiliation: | Lin Haibo Mei Weilin Zhang Yi Luo Yuan(Research Center of Intelligent System and Robot,National Engineering Research and Development Center for Information Accessibility, Chongqing University of Posts and Telecommunications,Chongqing 400065,China) |
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