悬挂运动控制系统(下)

<正>(接上期)四、软件设计软件设计是该设计的灵魂,所有的数据采集,数据运算,产生电机控制信号,都是由软件完成,软件质量高低直接决定系统的功能和精度。1.模型的数学算法和编程思想(1)点到点移动的设计实现从一点移动到设定的坐标点,一点坐标和其对应的S1,S2线长存在如下几何关系,如图8所示。